引言：随着劳动力成本不断上涨，我国的人口红利不断下滑，众多企业纷纷引进现代化的自动设备来缓解用工荒的难题，这使得工业机器人行业的发展迎来了新的春天。本文简单介绍了工业机器人编程与调试，并对工业机器人的编程与调试进行了论述。

工业机器人是指应用于工业领域的多自由度机器人。工业机器人产业链主要由上游核心零部件、中游工业机器人本体组装以及下游系统集成构成。其中控制器、伺服系统及精密减速机是机器人最重要的核心零部件。

工业机器人产业对中国至关重要，整个产业链上中下游市场空间高达千亿元，应用范围遍及制造业各个细分领域，对中国制造业转型升级、推动其他产业快速发展有重要意义。下面，跟彩店宝一起来了解一下工业机器人编程与调试吧。

工业机器人编程

1、在线编程

在线编程也叫示教编程是指操作人员通过人工手动的方式利用示教器操作机器人。示教器就像是机器人的有线遥控器。使用示教器提供的用户界面，你可以移动机器人到指定的位置并记录它。示教器的使用难度也不尽相同。那些基于文字的界面让用户能够接触到机器人厂商的编程语言，而基于图形输入界面的示教器，一般来说更容易使用。

2、程序编写

程序编写可以在仿真软件上进行编写，也可以在示教器上进行编写。在软件上编写好程序，通过网线将编写好的程序导入到机器人中，相应的点的位置需要通过示教器示教。程序模块分为两个部分：主程序和子程序，主程序是程序的主体，每次程序执行都会按顺序执行;子程序是完成执行一个分解的任务，主程序通过调用子程序来完成一个个分解的任务。

3、信号处理

一个机器人系统肯定还会和其他外围设备联系起来使用，这些外围设备可以是传感器、阀岛、光栅、伺服电机、步进电机、触摸屏等;这些设备上的信号需要和机器人系统信号通过CC-link联系起来，这就需要对CC-link进行设置，CC-ling的设置需要注意PCC的型号、主站、从站、站信息的设置，还需要对所有用到的信号进行列表化处理，在PLC编程时进行注释。

工业机器人调试

工业机器人的调试是在现场进行的，现场环境会由于空间利用率的限制，机器人整机调试又很多种姿态都会受到限制，所以需要进行现场调试校准。

机器人在出厂时，会在各个轴的臂上留下了回零点的标志，操作各轴回到该位置表示归零了，另外在机器人底座上还贴有各轴原点6个轴对应的角度。

根据现场环境和需要完成的任务，规划出一条合理的路线，然后再通过示教器依次将机器人移动到各个点，并记录下来；调试人员根据以往经验，进行反复实验，借助辅助点来完成指定任务。

工业机器人是集机械、电子、控制、计算机、传感器和人工智能等多学科先进技术于一体的重要现代制造业自动化装备。它的出现是人类科技时尚的一个重大成就。通过文中介绍，彩店宝知道了工业机器人编程中的在线编程、程序编写和信号处理，同时，还了解了工业机器人调试的部分知识。更多关于工业机器人编程与调试的知识和应用，可以关注彩店宝哦。